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移動式工業(yè)機械人制造系統(tǒng) 版權信息
- ISBN：9787040629972
- 條形碼：9787040629972 ; 978-7-04-062997-2
- 裝幀：平裝-膠訂
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
移動式工業(yè)機械人制造系統(tǒng) 內(nèi)容簡介
航空、航天等領域重大裝備研發(fā)是推進我國制造業(yè)高質(zhì)量發(fā)展，加快建設制造強國、航天強國的重要戰(zhàn)略任務之一。龍門式數(shù)控機床等傳統(tǒng)加工方式在進行大型結構件加工時面臨諸多瓶頸問題，而以移動式工業(yè)機器人為代表的智能化加工單元正逐步成為大型化、整體化制造的新趨勢。實踐證明，優(yōu)化移動式工業(yè)機器人機械結構，采用新的定位、測量技術，并通過工藝過程設計與軟件系統(tǒng)優(yōu)化，可以顯著提高機器人的精度和智能化。這種全新的制造方式可以在大幅降低成本的同時提高效率。本書針對航空、航天等高端制造領域大型結構件面臨的加工難題，對移動式工業(yè)機器人制造系統(tǒng)進行了系統(tǒng)研究。全書共五篇，概述了移動式工業(yè)機器人的發(fā)展歷程、研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，系統(tǒng)介紹了移動式工業(yè)機器人的組成、控制架構和工藝規(guī)劃與仿真等，以及其在航天器、衛(wèi)星等大型結構件加工制造方面的具體應用，表明我國移動式工業(yè)機器人制造系統(tǒng)的技術和性能已達國際領先水平。 本書適合具有一定工程基礎的機械制造、機器人等專業(yè)的本科生和研究生閱讀，亦可供相關領域工程師和科研人員閱讀參考。
移動式工業(yè)機械人制造系統(tǒng) 目錄
**篇 概述
第1章 系統(tǒng)介紹
1.1 移動式工業(yè)機器人的發(fā)展
1.2 移動式工業(yè)機器人的用途
1.2.1 移動制造
1.2.2 移動搬運
1.3 移動式工業(yè)機器人的幾項關鍵技術
1.3.1 移動式工業(yè)機器人的末端形式
1.3.2 移動式工業(yè)機器人的精度
1.3.3 移動式工業(yè)機器人的作業(yè)形式
1.3.4 移動加工工藝規(guī)劃技術
1.3.5 移動式工業(yè)機器人的控制技術
1.4 移動式工業(yè)機器人的未來發(fā)展趨勢
1.4.1 機器人化、小型化、便攜式加工裝備
1.4.2 多機原位智能協(xié)同制造
1.4.3 檢測-裝調(diào)-加工一體化
1.5 小結
參考文獻
第2章 系統(tǒng)架構
2.1 應用架構
2.2 控制架構
2.3 工藝架構
2.4 軟件架構
2.4.1 Tecnomatix Process Simulate
2.4.2 Tecnomatix Plant Simulation
2.4.3 UG NX
2.4.4 SpatialAnalyzer
2.4.5 西門子840D sl數(shù)控系統(tǒng)
2.4.6 KUKA KR C4控制系統(tǒng)
2.5 小結
參考文獻
第二篇 結構與機構
第3章 全向智能移動平臺
3.1 全向智能移動平臺的組成
3.2 底盤總成
3.2.1 車體
3.2.2 減振系統(tǒng)
3.3 動力總成
3.3.1 麥克納姆全向輪組單元
3.3.2 基于麥克納姆輪的移動單元運動原理
3.3.3 舵輪全向輪組單元
3.3.4 基于舵輪的移動單元運動原理
3.4 電氣系統(tǒng)
3.5 小結
參考文獻
第4章 工業(yè)機器人
4.1 工業(yè)機器人的分類與主要參數(shù)
4.1.1 工業(yè)機器人的分類
4.1.2 工業(yè)機器人的技術參數(shù)
4.2 影響工業(yè)機器人性能的主要因素
4.3 小結
參考文獻
第5章 末端執(zhí)行器
5.1 末端執(zhí)行器分類
5.1.1 鉆鉚末端執(zhí)行器
5.1.2 銑削末端執(zhí)行器
5.1.3 鋪絲末端執(zhí)行器
5.1.4 焊接末端執(zhí)行器
5.1.5 裝配末端執(zhí)行器
5.2 末端執(zhí)行器標定
5.2.1 基于激光跟蹤儀的標定
5.2.2 基于對刀儀的標定
5.3 小結
參考文獻
第三篇 感知與控制
第6章 全局定位與導航
6.1 激光廣域感知定位
6.1.1 激光雷達觀測與噪聲建模
6.1.2 環(huán)境感知建圖技術
6.1.3 激光定位導航技術
6.2 iGPS高精度空間定位
6.2.1 iGPS分布式測量系統(tǒng)的基本組成及原理
6.2.2 iGPS分布式測量系統(tǒng)空間三維測量坐標解算算法
6.2.3 不確定度穩(wěn)定性提升的測量網(wǎng)絡拓撲布局優(yōu)化
6.3 小結
參考文獻
第7章 機器人定位精度提升
7.1 幾何誤差建模與標定
7.1.1 機器人運動學模型構建
7.1.2 基于幾何約束的移動機器人基坐標系構建
7.1.3 基于兩步誤差的機器人運動學參數(shù)標定
7.1.4 幾何誤差標定實驗與分析
7.2 非幾何誤差建模與補償
7.2.1 空間網(wǎng)格分割原理
7.2.2 網(wǎng)格差值補償方法
7.2.3 非幾何誤差標定實驗與分析
7.3 機器人剛度特性分析與精度補償
7.3.1 機器人靜剛度模型
7.3.2 機器人關節(jié)剛度辨識
7.3.3 基于剛度的機器人位姿優(yōu)化
7.3.4 銑削精度實驗與分析
7.4 小結
參考文獻
第8章 移動機器人系統(tǒng)高精度控制
8.1 全向智能移動平臺控制
8.1.1 單全向智能移動平臺控制
8.1.2 多輪組移動單元運動控制
8.2 移動式工業(yè)機器人控制集成
8.2.1 基于PLC的移動式工業(yè)機器人控制
8.2.2 基于數(shù)控的移動式工業(yè)機器人控制
8.2.3 多機器人協(xié)同控制
8.3 小結
參考文獻
第四篇 決策
第9章 系統(tǒng)工藝規(guī)劃與仿真
9.1 移動式工業(yè)機器人系統(tǒng)工藝規(guī)劃
9.1.1 工藝架構
9.1.2 工藝路線
9.1.3 工藝要素配置
9.1.4 工藝規(guī)劃——分級精度控制
9.1.5 工藝規(guī)劃——站位規(guī)劃
9.1.6 工藝規(guī)劃——加工空間分區(qū)拼接
9.2 移動式工業(yè)機器人作業(yè)時間仿真
9.2.1 仿真任務分析
9.2.2 仿真過程規(guī)劃
9.2.3 仿真參數(shù)設置
9.2.4 仿真結果分析
9.3 移動式工業(yè)機器人空間路徑仿真
9.3.1 仿真任務分析
9.3.2 仿真環(huán)境構建
9.3.3 仿真路徑設置
9.3.4 仿真結果分析
9.4 小結
參考文獻
第10章 系統(tǒng)在線決策與調(diào)控
10.1 智能調(diào)度運行控制
10.1.1 機器人作業(yè)任務管理
10.1.2 單移動作業(yè)單元控制
10.1.3 多移動作業(yè)單元調(diào)度
10.2 系統(tǒng)監(jiān)控
10.3 電子地圖
10.3.1 電子地圖建模
10.3.2 機器人導引路徑規(guī)劃
10.4 智能制造系統(tǒng)信息融合分析技術
10.4.1 基于移動式工業(yè)機器人制造的生產(chǎn)在線信息采集與判讀
第1章 系統(tǒng)介紹
1.1 移動式工業(yè)機器人的發(fā)展
1.2 移動式工業(yè)機器人的用途
1.2.1 移動制造
1.2.2 移動搬運
1.3 移動式工業(yè)機器人的幾項關鍵技術
1.3.1 移動式工業(yè)機器人的末端形式
1.3.2 移動式工業(yè)機器人的精度
1.3.3 移動式工業(yè)機器人的作業(yè)形式
1.3.4 移動加工工藝規(guī)劃技術
1.3.5 移動式工業(yè)機器人的控制技術
1.4 移動式工業(yè)機器人的未來發(fā)展趨勢
1.4.1 機器人化、小型化、便攜式加工裝備
1.4.2 多機原位智能協(xié)同制造
1.4.3 檢測-裝調(diào)-加工一體化
1.5 小結
參考文獻
第2章 系統(tǒng)架構
2.1 應用架構
2.2 控制架構
2.3 工藝架構
2.4 軟件架構
2.4.1 Tecnomatix Process Simulate
2.4.2 Tecnomatix Plant Simulation
2.4.3 UG NX
2.4.4 SpatialAnalyzer
2.4.5 西門子840D sl數(shù)控系統(tǒng)
2.4.6 KUKA KR C4控制系統(tǒng)
2.5 小結
參考文獻
第二篇 結構與機構
第3章 全向智能移動平臺
3.1 全向智能移動平臺的組成
3.2 底盤總成
3.2.1 車體
3.2.2 減振系統(tǒng)
3.3 動力總成
3.3.1 麥克納姆全向輪組單元
3.3.2 基于麥克納姆輪的移動單元運動原理
3.3.3 舵輪全向輪組單元
3.3.4 基于舵輪的移動單元運動原理
3.4 電氣系統(tǒng)
3.5 小結
參考文獻
第4章 工業(yè)機器人
4.1 工業(yè)機器人的分類與主要參數(shù)
4.1.1 工業(yè)機器人的分類
4.1.2 工業(yè)機器人的技術參數(shù)
4.2 影響工業(yè)機器人性能的主要因素
4.3 小結
參考文獻
第5章 末端執(zhí)行器
5.1 末端執(zhí)行器分類
5.1.1 鉆鉚末端執(zhí)行器
5.1.2 銑削末端執(zhí)行器
5.1.3 鋪絲末端執(zhí)行器
5.1.4 焊接末端執(zhí)行器
5.1.5 裝配末端執(zhí)行器
5.2 末端執(zhí)行器標定
5.2.1 基于激光跟蹤儀的標定
5.2.2 基于對刀儀的標定
5.3 小結
參考文獻
第三篇 感知與控制
第6章 全局定位與導航
6.1 激光廣域感知定位
6.1.1 激光雷達觀測與噪聲建模
6.1.2 環(huán)境感知建圖技術
6.1.3 激光定位導航技術
6.2 iGPS高精度空間定位
6.2.1 iGPS分布式測量系統(tǒng)的基本組成及原理
6.2.2 iGPS分布式測量系統(tǒng)空間三維測量坐標解算算法
6.2.3 不確定度穩(wěn)定性提升的測量網(wǎng)絡拓撲布局優(yōu)化
6.3 小結
參考文獻
第7章 機器人定位精度提升
7.1 幾何誤差建模與標定
7.1.1 機器人運動學模型構建
7.1.2 基于幾何約束的移動機器人基坐標系構建
7.1.3 基于兩步誤差的機器人運動學參數(shù)標定
7.1.4 幾何誤差標定實驗與分析
7.2 非幾何誤差建模與補償
7.2.1 空間網(wǎng)格分割原理
7.2.2 網(wǎng)格差值補償方法
7.2.3 非幾何誤差標定實驗與分析
7.3 機器人剛度特性分析與精度補償
7.3.1 機器人靜剛度模型
7.3.2 機器人關節(jié)剛度辨識
7.3.3 基于剛度的機器人位姿優(yōu)化
7.3.4 銑削精度實驗與分析
7.4 小結
參考文獻
第8章 移動機器人系統(tǒng)高精度控制
8.1 全向智能移動平臺控制
8.1.1 單全向智能移動平臺控制
8.1.2 多輪組移動單元運動控制
8.2 移動式工業(yè)機器人控制集成
8.2.1 基于PLC的移動式工業(yè)機器人控制
8.2.2 基于數(shù)控的移動式工業(yè)機器人控制
8.2.3 多機器人協(xié)同控制
8.3 小結
參考文獻
第四篇 決策
第9章 系統(tǒng)工藝規(guī)劃與仿真
9.1 移動式工業(yè)機器人系統(tǒng)工藝規(guī)劃
9.1.1 工藝架構
9.1.2 工藝路線
9.1.3 工藝要素配置
9.1.4 工藝規(guī)劃——分級精度控制
9.1.5 工藝規(guī)劃——站位規(guī)劃
9.1.6 工藝規(guī)劃——加工空間分區(qū)拼接
9.2 移動式工業(yè)機器人作業(yè)時間仿真
9.2.1 仿真任務分析
9.2.2 仿真過程規(guī)劃
9.2.3 仿真參數(shù)設置
9.2.4 仿真結果分析
9.3 移動式工業(yè)機器人空間路徑仿真
9.3.1 仿真任務分析
9.3.2 仿真環(huán)境構建
9.3.3 仿真路徑設置
9.3.4 仿真結果分析
9.4 小結
參考文獻
第10章 系統(tǒng)在線決策與調(diào)控
10.1 智能調(diào)度運行控制
10.1.1 機器人作業(yè)任務管理
10.1.2 單移動作業(yè)單元控制
10.1.3 多移動作業(yè)單元調(diào)度
10.2 系統(tǒng)監(jiān)控
10.3 電子地圖
10.3.1 電子地圖建模
10.3.2 機器人導引路徑規(guī)劃
10.4 智能制造系統(tǒng)信息融合分析技術
10.4.1 基于移動式工業(yè)機器人制造的生產(chǎn)在線信息采集與判讀
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