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水面無人艇運(yùn)動建模與規(guī)劃控制 版權(quán)信息
- ISBN：9787114194528
- 條形碼：9787114194528 ; 978-7-114-19452-8
- 裝幀：平裝
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
水面無人艇運(yùn)動建模與規(guī)劃控制 內(nèi)容簡介
本書系統(tǒng)深入地總結(jié)了編者們所在團(tuán)隊(duì)多年來在水面無人艇運(yùn)動建模、運(yùn)動規(guī)劃和運(yùn)動控制等方面取得的主要研究成果。內(nèi)容涵蓋水面無人艇操縱運(yùn)動數(shù)學(xué)模型、水面無人艇操縱運(yùn)動模型辨識、水面無人艇運(yùn)動規(guī)劃算法設(shè)計與試驗(yàn)驗(yàn)證、水面無人艇運(yùn)動控制理論與制導(dǎo)方法、水面無人艇航向航速運(yùn)動控制,以及水面無人艇路徑跟蹤控制。本書可供船舶海洋工程、控制科學(xué)與工程、交通信息工程及控制、交通運(yùn)輸工程等學(xué)科的研究生和航海技術(shù)、船舶電子電氣工程、自動化等專業(yè)的高年級本科生作為教材或參考書,也可供相關(guān)領(lǐng)域的學(xué)者和工程技術(shù)人員參考。
水面無人艇運(yùn)動建模與規(guī)劃控制 目錄
第1章 緒論
1. 1 水面無人艇概述……………………………………………………………… 2
1. 2 水面無人艇運(yùn)動規(guī)劃與控制研究現(xiàn)狀…………………………………… 15
本章參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………… 27
第2章 水面無人艇運(yùn)動建模
2. 1 水面無人艇操縱運(yùn)動數(shù)學(xué)模型…………………………………………… 36
2. 2 水面無人艇操縱運(yùn)動模型辨識…………………………………………… 47
2. 3 本章小結(jié)…………………………………………………………………… 101
本章參考文獻(xiàn)…………………………………………………………………… 102
第3章 水面無人艇運(yùn)動規(guī)劃
3. 1 面向多障礙物環(huán)境的無人艇運(yùn)動規(guī)劃方法……………………………… 106
3. 2 面向受限水域的無人艇運(yùn)動規(guī)劃方法…………………………………… 122
3. 3 面向風(fēng)和流干擾的無人艇運(yùn)動規(guī)劃方法………………………………… 130
3. 4 基于Dyna-H 框架的路徑規(guī)劃方法……………………………………… 141
3. 5 改進(jìn)RRT?Smart 方法應(yīng)用于水面無人艇局部路徑規(guī)劃……………… 149
3. 6 本章小結(jié)…………………………………………………………………… 157
本章參考文獻(xiàn)…………………………………………………………………… 157
第4章 水面無人艇運(yùn)動控制理論與制導(dǎo)方法
4. 1 水面無人艇運(yùn)動控制理論方法…………………………………………… 160
4. 2 水面無人艇的制導(dǎo)方法…………………………………………………… 170
4. 3 本章小結(jié)…………………………………………………………………… 174
本章參考文獻(xiàn)…………………………………………………………………… 174
第5章 水面無人艇航向航速運(yùn)動控制
5. 1 水面無人艇航速控制……………………………………………………… 178
5. 2 水面無人艇航向控制……………………………………………………… 180
5. 3 水面無人艇航向航速協(xié)同控制器設(shè)計…………………………………… 187
5. 4 本章小結(jié)…………………………………………………………………… 194
本章參考文獻(xiàn)…………………………………………………………………… 195
第6章 水面無人艇路徑跟蹤控制
6. 1 水面無人艇路徑跟蹤控制結(jié)構(gòu)設(shè)計……………………………………… 198
6. 2 自適應(yīng)路徑跟蹤控制器的設(shè)計與實(shí)現(xiàn)…………………………………… 198
6. 3 基于LOS 的路徑跟蹤控制器設(shè)計與實(shí)現(xiàn)………………………………… 204
6. 4 基于IILOS 的路徑跟蹤控制器設(shè)計與實(shí)現(xiàn)……………………………… 213
6. 5 本章小結(jié)…………………………………………………………………… 214
本章參考文獻(xiàn)…………………………………………………………………… 215
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