序言
致謝
第1章 引言
1．1 引言
1．2 本書(shū)綜述

第2章 運(yùn)動(dòng)
2．1 引言
2．1．1 運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵問(wèn)題
2．2 腿式移動(dòng)機(jī)器人
2．2．1 腿的構(gòu)造與穩(wěn)定性
2．2．2 動(dòng)力學(xué)考慮
2．2．3 腿式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的例子
2．3 輪式移動(dòng)機(jī)器人
2．3．1 輪式運(yùn)動(dòng)：設(shè)計(jì)空間
2．3．2 輪式運(yùn)動(dòng)：實(shí)例研究
2．4 飛行移動(dòng)機(jī)器人
2．4．1 引言
2．4．2 飛機(jī)器結(jié)構(gòu)
2．4．3 自主VTOL*新技術(shù)水平
2．5 習(xí)題

第3章 移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
3．1 引言
3．2 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和約束
3．2．1 表示機(jī)器人的位置
3．2．2 前向運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
3．2．3 輪子運(yùn)動(dòng)學(xué)約束
3．2．4 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)約束
3．2．5 舉例：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和約束
3．3 移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性
3．3．1 移動(dòng)性的程度
3．3．2 可操縱度
3．3．3 機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性
3．4 移動(dòng)機(jī)器人工作空問(wèn)
3．4．1 自由度
3．4．2 完整機(jī)器人
3．4．3 路徑和軌跡的考慮
3．5 基本運(yùn)動(dòng)學(xué)之外
3．6 運(yùn)動(dòng)控制
3．6．1 開(kāi)環(huán)控制
3．6．2 反饋控制
3．7 習(xí)題

第4章 感知
4．1 移動(dòng)機(jī)器人的傳感器
4．1．1 傳感器分類(lèi)
4．1．2 表征傳感器的特性指標(biāo)
4．1．3 表示不確定性
4．1．4 輪子／電機(jī)傳感器
4．1．5 導(dǎo)向傳感器
4．1．6 加速度計(jì)
4．1．7 慣性測(cè)量單元