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無人水下航行器自適應非線性控制技術 版權信息
- ISBN：9787561247976
- 條形碼：9787561247976 ; 978-7-5612-4797-6
- 裝幀：暫無
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
無人水下航行器自適應非線性控制技術 本書特色
無人水下航行器是人類探索、開發和利用海洋的 重要水下裝備，近年來在軍事、科學研究和海洋工程 等領域得到廣泛的應用。運動控制是發展無人水下航 行器的核心技術，一直是國內外學者和技術人員研究 的熱點。高劍*的《無人水下航行器自適應非線性控 制技術》采用自適應反演、神經網絡、模型預測等控 制技術，針對無人水下航行器的非線性自適應控制問 題開展了系統、深入的研究，內容包括空間運動建模 、自適應反演軌跡跟蹤控制、動力定位控制、欠驅動 控制特性分析、路徑跟蹤控制、自主回收導引與控制 等，反映了作者在該領域多年來的研究成果，具有專 業性、前沿性、理論與應用相結合的特點。
本書可為高等學校和科研院所開展無人水下航行 器控制技術研究提供參考，也可用于船舶與海洋工程 、兵器科學與技術、控制理論與控制工程等相關專業 的研究生教學。
無人水下航行器自適應非線性控制技術 內容簡介
無人水下航行器是人類探索、開發和利用海洋的重要水下裝備，近年來在軍事、科學研究和海洋工程等領域得到廣泛的應用。運動控制是發展無人水下航行器的核心技術，一直是國內外學者和技術人員研究的熱點。《無人水下航行器自適應非線性控制技術》采用自適應反演、神經網絡、模型預測等控制技術，針對無人水下航行器的非線性自適應控制問題開展了系統、深入的研究，內容包括空間運動建模、自適應反演軌跡跟蹤控制、動力定位控制、欠驅動控制特性分析、路徑跟蹤控制、自主回收導引與控制等，反映了作者在該領域多年來的研究成果，具有專業性、前沿性、理論與應用相結合的特點。 《無人水下航行器自適應非線性控制技術》可為高等學校和科研院所開展無人水下航行器控制技術研究提供參考，也可用于船舶與海洋工程、兵器科學與技術、控制理論與控制工程等相關專業的研究生教學。
無人水下航行器自適應非線性控制技術 目錄
第1章 緒論1.1 無人水下航行器1.2 無人水下航行器控制技術1.3 本書的主要內容參考文獻
第2章 UUV空間運動模型2.1 坐標系定義2.2 運動學模型2.3 動力學模型2.4 由廣義坐標描述的UUV運動模型2.5 UUV運動模型的分解2.6 UUV的Matlab仿真建模2.7 本章小結參考文獻
第3章 全驅動UUV自適應非線性跟蹤控制3.1 非線性反演設計方法3.2 UUV單自由度運動跟蹤控制3.3 UUV空間軌跡跟蹤控制3.4 一類低速UUV的垂直面運動控制3.5 基于神經網絡的UUV自適應動態逆軌跡跟蹤控制3.6 本章小結參考文獻
第4章 基于逆USBL系統的全驅動UUV動力定位控制4.1 基于逆USBL系統的UUV動力定位模型4.2 全驅動UUV模型預測動力定位控制4.3 全驅動UUV模型預測直線航跡跟蹤控制4.4 本章小結參考文獻
第5章 欠驅動UUV控制特性分析5.1 微分幾何工具5.2 欠驅動系統5.3 欠驅動UUV的非完整特性-5.4 欠驅動UUV的平衡點可鎮定性5.5 欠驅動UUV的可控性5.6 欠驅動UUV與移動機器人的控制特性比較5.7 本章小結參考文獻
第6章 欠驅動UUV水平面軌跡跟蹤控制6.1 級聯系統理論6.2 非完整約束下的UUV軌跡跟蹤控制6.3 欠驅動約束下的UUV軌跡跟蹤控制6.4 本章小結參考文獻
第7章 欠驅動UUV直線航跡跟蹤控制7.1 UUV水平面直線航跡跟蹤控制7.2 UUV 3維空間直線航跡跟蹤控制7.3 多UUV編隊直線航跡跟蹤控制7.4 本章小結參考文獻
第8章 欠驅動Uuv路徑跟蹤控制8.1 Serret-Frenet坐標系與路徑跟蹤建模8.2 基于級聯一反演方法的路徑跟蹤控制8.3 無速度反饋的欠驅動UUV路徑跟蹤控制8.4 基于行為的UUV避碰路徑跟蹤控制8.5 基于路徑參數一致性的多UUV協同路徑跟蹤控制8.6 本章小結參考文獻
第9章 欠驅動AUV自主回收導引與控制9.1 典型的AUV自主回收系統9.2 基于視線導引和橫向跟蹤的AUV自主回收控制9.3 基于變系數人工勢場的AUV自主回收控制9.4 基于偶極勢場的AUV回塢導引9.5 AUV回塢路徑規劃與跟蹤控制9.6 本章小結參考文獻
附錄 UUV模型參數附錄1 Kambara UUV附錄2 REMUS AUV參考文獻
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